O termo “graus de liberdade” (DoF) é usado para descrever o número de parâmetros independentes que definem a configuração de um sistema. No caso da robótica, graus de liberdade tipicamente se referem ao número de juntas independentes que um robô possui. Por exemplo, um braço de robô com duas articulações tem três graus de liberdade, já que existem três parâmetros independentes (dois ângulos e uma distância) que definem a configuração do braço.
DoF também pode ser usado de forma mais geral para descrever o número de parâmetros independentes que definem a configuração de qualquer sistema. Por exemplo, um objeto tridimensional tem seis graus de liberdade, já que existem seis parâmetros independentes (três posições e três orientações) que definem a sua configuração. Que conjunto tem 3 graus de liberdade? Existem muitas articulações que têm três graus de liberdade (DOF), mas a mais comum é a articulação do ombro. A articulação do ombro permite muito movimento devido aos seus três DOF, que são flexão/extensão (para cima e para baixo), abdução/adução (lado a lado), e rotação interna/externa.
O que se entende por 6 graus de liberdade?
Existem seis graus de liberdade (6DoF) na robótica. Isto significa que um robô pode mover-se de seis maneiras diferentes:
1. Tradução linear no eixo x
2. Tradução linear no eixo y
3. Tradução linear no eixo z
4. Rotação sobre o eixo x
5. Rotação em torno do eixo y
6. Rotação sobre o eixo z
O que é que o grau de liberdade explica?
O grau de liberdade (DOF) é o número de parâmetros independentes que definem a configuração de um sistema. Em robótica, DOF refere-se ao número de juntas independentes em um braço robô. As juntas podem ser giratórias (rotativas) ou prismáticas (lineares).
Uma junta giratória permite um grau de liberdade, enquanto uma junta prismática permite dois graus de liberdade. A maioria dos braços dos robôs tem uma combinação de juntas giratórias e prismáticas.
A DOF de um braço do robô determina quantas tarefas diferentes ele pode realizar. Por exemplo, um braço de dois-DOF pode pegar um objeto e movê-lo em duas direções diferentes (cima/baixo e esquerda/direita), enquanto um braço de três-DOF também pode girar o objeto.
Alguns braços robotizados são desenhados com mais de três DOF, mas isto geralmente não é necessário para a maioria das tarefas. Mais DOF pode tornar um braço do robô mais complexo e caro, e também pode tornar mais difícil de controlar.
Como você encontra os graus de liberdade entre grupos? Não há uma resposta definitiva para esta pergunta, pois depende das especificidades do problema em questão. Entretanto, alguns métodos para encontrar os graus de liberdade entre grupos incluem a resolução para os valores próprios e vetores próprios do sistema, ou usando a decomposição do valor singular do sistema. Além disso, os graus de liberdade podem ser encontrados através da resolução para o espaço nulo do sistema. Você pode ter 0 graus de liberdade? Não, você não pode ter zero graus de liberdade. Você precisa de pelo menos um grau de liberdade para se mover em qualquer direção.