Tem como descobrir quem está conectado no Wi-Fi?

Procure na interface do roteador uma aba que mostra “dispositivos conectados”, e lista todos os dispositivos conectados à sua rede. Uma forma de descobrir invasores é desconectando todos os dispositivos da rede, tanto os móveis quanto os que usam cabo, exceto o computador que você está usando para acessar o roteador.

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Qual aplicativo para saber quantas pessoas estão conectadas no Wi-Fi?

O WiFi Monitor é um aplicativo grátis para Android que traz informações sobre redes Wi-Fi nas proximidades. O usuário pode descobrir dados do roteador, velocidade da conexão, intensidade do sinal e ainda fazer uma varredura na rede para mostrar quais dispositivos estão conectados.